(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222548713.4 (22)申请日 2022.09.26 (73)专利权人 上海昇视唯盛科技有限公司 地址 200000 上海市闵行区中辉路6 0号6幢 2层208室 (72)发明人 王德钊　李维钧　 (74)专利代理 机构 上海誉知恒专利代理事务所 (普通合伙) 31452 专利代理师 刘洁瑜 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B25J 15/10(2006.01) (54)实用新型名称 一种自适应的周转箱机 械抓手 (57)摘要 本实用新型属于周转箱物流自动化技术领 域， 具体公开了一种自适应的周转箱机械抓手， 包括顶板， 所述顶板的底部中轴线处纵向设置有 长边抓取机构， 所述顶板的前侧底部固接有前滑 轨和前齿条， 所述顶板的左侧底部固接有左滑轨 和左齿条， 所述顶板的右侧底部固接有右滑轨， 所述前滑轨与左滑轨上均滑动连接有独立爪手； 所述长边抓取机构包括底板， 所述底板的两侧顶 部分别与左滑轨和右滑轨滑动连接， 所述底板的 左侧底部固定连接有第一长边抓手， 所述底板上 沿着底板长度方向开设有条型通槽， 所述底板的 底部于条型通槽的两侧分别固接有直线导轨和 直线齿条， 所述直线导轨上滑动连接有第二长边 抓手， 独立爪手、 第一长边抓手以及第二长边抓 手的结构相同。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 218057428 U 2022.12.16 CN 218057428 U 1.一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于， 包括顶板(1)， 所述顶板(1)的底部中轴 线处纵向设置有长边抓取机构(2)， 所述顶板(1)的前侧底部固接有前滑轨(3)和前齿条 (4)， 所述顶板(1)的左侧底部固接有左滑轨(5)和左齿条(6)， 所述顶板(1)的右侧底部固接 有右滑轨(7)， 所述前滑轨(3)与左滑轨(5)上均滑动连接有独立爪手(8)； 所述长边抓取机 构(2)包括底板(201)， 所述底板(201)的两侧顶部分别与左滑轨(5)和右滑轨(7)滑动连接， 所述底板(201)的左侧底部固定连接有第一长边抓手(202)， 所述底板(201)上沿着底板 (201)长度方向开设有条型通槽(203)， 所述底板(201)的底部于条型通槽(203)的两侧分别 固接有直线导轨(204)和直线齿条(205)， 所述直线导轨(204)上滑动连接有第二长边抓手 (206)， 所述独立爪手(8)、 第一长边抓手(202)以及第二长边抓手(206)的结构相同； 所述顶 板(1)底部左前 方设置有检测机构(20)。 2.根据权利要求1所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 所述独立爪手 (8)、 第一长边抓手(202)以及第二长边抓手(206)均包括连接板(9)， 所述连接板(9)的一侧 上方设置有齿轮(10)， 所述连接板(9)的一侧底部固定安装有伺服电机(11)， 且伺服电机 (11)的输出轴与齿轮(10)中心处固定连接； 所述连接板(9)的另一侧底部固接有固定支架 (12)， 所述固定支架(12)朝向伺服电机(11)的一侧固定安装有气缸(13)， 所述气缸(13)的 活塞端固接有移动板(14)， 所述移动板(14)远离伺服电机(11)的一侧铰接有支板(15)， 所 述支板(15)的底侧铰接有托板(16)， 所述托板(16)的顶部固接有导向轴支座(17)， 且导向 轴支座(17)的顶端与固定支 架(12)的底部铰接 。 3.根据权利要求2所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 所述固定支架 (12)朝向伺服电机(1 1)的一侧顶部与连接 板(9)底部之间通过螺 栓连接有加强筋板(18)。 4.根据权利要求2所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 所述固定支架 (12)的两侧开设有相互连通的条型安装槽(19)， 且移动板(14)活动贯穿条型安装槽(19)设 置。 5.根据权利要求1所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 前侧所述独立爪 手(8)间隔设置两个， 且 前侧所述独立爪手(8)中的连接板(9)顶部通过滑 块与前滑轨(3)滑 动连接， 且前侧所述独立爪手(8)中的齿轮(10)与前齿条(4)啮合连接 。 6.根据权利要求1所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 左侧所述独立爪 手(8)设有一个， 且左侧所述独立爪手(8)中的连接板(9)通过滑块与左滑轨(5)滑动连接， 且左侧独立爪手(8)中的齿轮(10)与左齿条(6)啮合连接 。 7.根据权利要求1所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 所述第 一长边抓 手(202)中的连接板(9)与底板(201)下表面固定连接， 所述第一长边抓手(202)中的齿轮 (10)通过 条型通槽(20 3)并与左齿条(6)啮合连接 。 8.根据权利要求1所述的一种自适应的周转箱机械抓手， 其特征在于： 所述第 二长边抓 手(206)中的连接板(9)通过滑块与直线导轨(204)滑动连接， 所述第二长边抓手(206)中的 齿轮(10)与直线 齿条(205)啮合连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218057428 U 2一种自适应的周转箱机械抓手 技术领域 [0001]本实用新型涉及周转箱物流自动化技术领域， 具体为一种自适应的周转箱机械抓 手。 背景技术 [0002]针对一些堆积比较紧密的周转箱垛型来说， 机械抓手无法深入周转箱内部进行夹 取， 因此无法使用传统的对边抓手来抓取。 现有技术中针对此种较为紧密的垛型， 由传统的 对边抓取改为邻边抓取， 而邻边抓取针对空载周转箱可以实现抓取， 但是对于重载周转箱 来说， 抓取时无法 保证周转箱的稳定性。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的在于提供一种自适应的周转箱机械抓手， 以解决上述背景技术 中提出的问题。 [0004]为实现上述目的， 本 实用新型提供如下技术方案： 一种自适应的周转箱机械抓手， 包括顶板， 所述顶板的底部中轴线处纵向设置有长边抓取机构， 所述顶板的前侧底部固接 有前滑轨和前齿条， 所述顶板的左侧底部固接有左滑轨和左齿条， 所述顶板的右侧底部固 接有右滑轨， 所述前滑轨与左滑轨上均滑动连接有独立爪手； 所述长边抓取机构包括底板， 所述底板的两侧顶部分别与左滑轨和右滑轨滑动连接， 所述底板的左侧底部固定连接有第 一长边抓手， 所述底板上沿着底板长度方向开设有条型通槽， 所述底板的底部于条型通槽 的两侧分别固接有直线导轨和直线齿条， 所述直线导轨上滑动连接有第二长边抓手， 所述 独立爪手、 第一长边抓手以及第二长边抓手的结构相同； 所述顶板底部左前方设置有检测 机构。 [0005]优选的， 所述独立爪手、 第一长边抓手以及第二长边抓手均 包括连接板， 所述连接 板的一侧上方设置有齿轮， 所述连接板的一侧底部固定安装有伺服电机， 且伺服电机的输 出轴与齿轮中心处固定连接； 所述连接板的另一侧底部固接有固定支架， 所述固定支架朝 向伺服电机的一侧固定安装有气缸， 所述气缸 的活塞端固接有移动板， 所述移动板远离伺 服电机的一侧铰接有支板， 所述支板的底侧铰接有托板， 所述托板的顶部固接有导向轴支 座， 且导向轴支座的顶端与固定支 架的底部铰接 。 [0006]优选的， 所述固定支架朝向伺服电机的一侧顶部与连接板底部之间通过螺栓连接 有加强筋板 。 [0007]优选的， 所述固定支架的两侧开设有相互连通的条型安装槽， 且移动板活动贯穿 条型安装槽设置 。 [0008]优选的， 前侧所述独立爪手间隔设置两个， 且前侧所述独立爪手中的连接板顶部 通过滑块与前滑轨滑动连接， 且前侧所述独立爪手中的齿轮与前齿条啮合连接 。 [0009]优选的， 左侧所述独立爪手设有一个， 且左侧所述独立爪手中的连接板通过滑块 与左滑轨滑动连接， 且左侧独立爪手中的齿轮与左齿条啮合连接 。说　明　书 1/4 页 3 CN 218057428 U 3