(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222146412.9 (22)申请日 2022.08.16 (73)专利权人 浙江理工大 学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2 号街928号 (72)发明人 万岩　杨金林　李好　张鹤腾　 (74)专利代理 机构 杭州运酬专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33429 专利代理师 李百玲 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种药品抓取机构 (57)摘要 一种药品抓取机构， 包括机械臂和机械爪， 所述机械臂包括一级臂、 二级臂、 第一连杆、 三角 形连接件、 第二连杆、 第三连杆、 一级臂步进电机 和二级臂步进电机， 所述一级臂的下端通过转轴 可转动地安装在U型支架上， 所述一级臂的上端 与二级臂的中后部通过轴承铰接， 所述二级臂的 前端与机械爪底座铰接， 二级臂步进电机和一级 臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧； 所 述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机， 所述 抓取部分包括机械爪底座、 四个爪子和机械爪传 动件。 本实用新型提供了一种药品抓取机构， 能 够实现精准、 稳定的药品抓取。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 218024118 U 2022.12.13 CN 218024118 U 1.一种药品抓取机构， 其特征在于： 包括机械臂和机械爪， 所述机械臂包括一级臂、 二 级臂、 第一连杆、 三角形连接件、 第二连杆、 第三连杆、 一级臂步进电机和二级臂步进电机， 所述一级臂的下端通过转轴 可转动地安装在U型支架上， 所述一级臂的上端与二级臂的中 后部通过轴承铰接， 所述二级臂的前端与机械爪底座铰接， 二级臂步进电机和一级臂步进 电机分别安装在U型支 架的左右两侧； 所述第一连杆、 第二连杆和第三连杆均为双关节轴承连杆， 所述第一连杆的下端关节 铰接在U型支架上， 所述三角形连接件的中间角与一级臂的上端 可转动连接， 所述第一连杆 的上端关节与三角形连接件的上端角铰接， 所述第二连杆的后端关节与三角形连接件的下 端角铰接， 所述第二连杆 的前端关节与机械爪底座铰接， 第一从动带轮通过第一同步带与 一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接； 所述第三连杆的上端关节与二级臂的后端铰接， 所述第 三连杆的下端关节与传动连接 件的一端铰接， 传动连接件的另一端上设有第二从动带轮， 第二从动带轮可转动地安装在 转轴上， 并且其 通过第二同步带与二级臂步进电机的电机轴上的第二主动带轮连接 。 2.如权利要求1所述的一种药品抓取机构， 其特征在于： 所述机械爪包括抓取部分和机 械爪步进电机， 所述抓取部 分包括机械爪底座、 四个爪子和机械爪传动件， 四个爪子均 布在 机械爪传动件外周， 并且其安装在机械爪底座的底部， 所述机械爪步进电机安装在机械爪 传动件上， 并且机械爪步进电机的电机轴与导杆的下端同轴 连接， 导杆的上端与螺母配合 连接， 螺母安装在机械爪底座上， 螺母与导杆形成丝杆螺母机构， 机械爪步进电机带动导杆 转动， 通过相对运动带动四个爪子的开合； 每个爪子均包括固定部、 四根连接杆和爪部， 所 述固定部与爪部均为三角形， 固定部的上端角安装在机械爪底座上， 四根连接杆两两一组， 两组连接杆平行布置， 两组连接杆的上端分别与固定部的下端两角铰接， 两组连接杆的下 端分别与爪部的上端两角铰接， 位于内侧的一组连接杆的下端还通过连接件与机械爪传动 件连接。 3.如权利要求2所述的一种药品抓取机构， 其特征在于： 所述抓取机构还包括用于识别 药品的智能摄 像头， 所述智能摄 像头安装在机 械爪底座上。 4.如权利要求3所述的一种药品抓取机构， 其特征在于： 所述机械爪底座上还设有轻触 开关， 所述智能摄像头和轻触开关均与单片机连接， 所有步进电机通过步进电机驱动器与 单片机连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218024118 U 2一种药品抓取机构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及药品抓取机构技 术领域， 尤其是 涉及一种药品抓取机构。 背景技术 [0002]随着机械臂技术的成熟,其在生活的各个方面扮演着越来越重要的作用， 机器人 技术是计算机技术、 电子技术、 机械工程、 人工智能和自动控制理论等领域最新成果的集合 体,是机电一体化最高成就的代表,是当代科学技术 发展最活跃的领域之一。 机器人技术出 现在1960年， 发展了50多年， 机器人技术相比以前已经有了很大的进步， 更加智能化。 机器 人主要有四中相关品种:民用， 现代， 工业和特种功能。 我们最常见 的机器人就是工业机器 人， 工业机器人在制造行业占有很大的比例， 它协助人们或者直接完成各种各样的作业。 尤 其是在危险环境和枯燥繁重的任务中， 工业机器人显得尤为重要。 其中药品抓取机械臂属 于工业机器人中的一个种类， 药品抓取的工作相对重复、 枯燥， 但是不同药品的形状对于机 械臂来说是一种较大的考验， 它的主要作用是家居中的药品抓取或者药房中的部分药品的 自动售卖。 因此， 药品抓取机械臂在家居 领域和医疗领域的作用也越来越凸显。 随着社会的 发展和对医疗 事业的进步， 对药品抓取机 械臂的结构设计也 提出了更高的指标。 [0003]目前， 由于现代医疗的发展和疾病的日益复杂， 药品的种类越来越多； 生态环境的 恶化， 人口老龄化和各种意外， 人们对于药品的需求量也在不断增加， 这就使得药品抓取机 械臂成为 我们亟待研究的重要技术。 而我国对该类机械臂的研究处干弱势， 该领域的研究 处于相对空白的状态， 药品抓取机械臂的国产化具有必 然性和可行性。 因此， 对护理机械臂 的研究和发展具有着重要的科 学意义， 更具有经济意 义和社会意 义。 发明内容 [0004]为了克服现有药品抓取技术存在的缺陷， 本实用新型提供了一种药品抓取机构， 能够实现精准、 稳定的药品抓取。 [0005]本实用新型解决其 技术问题所采用的技 术方案是： [0006]一种药品抓取机构， 包括机械臂和机械爪， 所述机械臂包括一级臂、 二级臂、 第一 连杆、 三角形连接件、 第二连杆、 第三连杆、 一级臂 步进电机和二级臂 步进电机， 所述一级臂 的下端通过转轴可转动地安装在U型支架上， 所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴 承铰接， 所述二级臂的前端与机械爪底座铰接， 二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安 装在U型支 架的左右两侧； [0007]所述第一连杆、 第二连杆和第三连杆均为双关节轴承连杆， 所述第一连杆的下端 关节铰接在U 型支架上， 所述三角形连接件的中间角与一级臂的上端 可转动连接， 所述第一 连杆的上端关节与三角形连接件的上端角铰接， 所述第二连杆的后端关节与三角形连接件 的下端角铰接， 所述第二连杆的前端关节与机械爪底座铰接， 第一从动带轮通过第一同步 带与一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接； [0008]所述第三连杆的上端关节与二级臂的后端铰接， 所述第三连杆的下端关节与传动说　明　书 1/4 页 3 CN 218024118 U 3