(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211314385.X (22)申请日 2022.10.26 (71)申请人 艾美特焊 接自动化 技术 （北京） 有限 公司 地址 102202 北京市昌平区科技园区中兴 路10号A236号 申请人 内蒙古第一机 械集团股份有限公司 (72)发明人 杨旭东　杜劭峰　王桂超　马涛　 王新　赵宁　张磊　 (74)专利代理 机构 北京思创大成知识产权代理 有限公司 1 1614 专利代理师 高爽 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种智能焊 接方法 (57)摘要 本发明公开了一种智能焊接方法， 涉及智能 焊接技术领域， 包括： 构建理论三维模型和理论 三维焊接模型； 获取理论焊缝信息； 获得每个焊 接零件的点 云数据； 将点云数据与理论三维模型 进行对比， 获取误差量； 将多个焊接零件其中之 一固定； 根据固定的焊接零件位置确定理论三维 焊接模型和理论焊缝信息的位置； 对其余的焊接 零件进行预固定， 使 得其余的焊接零件中的每一 个焊接零件均有一个焊接端面与一个理论焊缝 信息重合； 根据误差量调整其余的焊接零件的位 置， 使得其余的焊接零件中的每一个焊接零件两 侧的焊缝宽度一致； 解决大型焊接部件在拼装和 焊接过程中难以对各个焊接零件进行准确地定 位， 难以满足各个焊缝间隙的均匀性要求的问 题。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115365695 A 2022.11.22 CN 115365695 A 1.一种智能焊接方法， 用于将多个焊接零件焊接成焊接部件， 其特征在于， 该方法包 括： 分别构建多个所述焊接零件的理论三维模型， 并根据多个所述焊接零件的焊接关系建 立所述焊接 部件的理论 三维焊接模型； 根据所述理论 三维焊接模型获取理论焊缝信息； 分别扫描多个所述焊接零件， 获得每 个所述焊接零件的点云数据； 将每个所述焊接零件的点云数据与其对应的所述理论三维模型进行对比， 获取每个所 述焊接零件的误差量； 将多个所述焊接零件其中之一固定， 固定的所述焊接零件的至少一端面为第 一焊接端 面， 所述第一焊接端面对应所述理论焊缝信息中的第一理论焊缝信息； 根据所述第 一焊接端面的位置， 确定所述理论三维焊接模型和所述理论焊缝信 息的位 置； 对其余的所述焊接零件进行预固定， 使得其余的所述焊接零件中的每一个焊接零件均 有一个焊接端面与一个理论焊缝信息 重合； 根据所述误差量调 整其余的所述焊接零件的位置， 使得其余的所述焊接零件中的每一 个焊接零件的两侧的焊缝宽度一 致； 对多个焊接零件进行焊接， 形成所述焊接 部件。 2.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特 征在于， 所述 误差量均为负值。 3.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特征在于， 每个焊接零件的两侧各形成一个 焊接端面， 多个所述焊接零件焊接形成环形的焊接 部件。 4.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特征在于， 固定的所述焊接零件的两端的端 面分别为第一焊接端面和 第二焊接端面， 所述第一焊接端面和所述第二焊接端面分别对应 所述理论焊缝信息中的第一理论焊缝信息和第二理论焊缝信息； 所述根据 所述第一焊接端面的位置， 确定所述理论三维焊接模型和所述理论焊缝信 息 的位置， 包括： 使得所述第一理论焊缝信息与所述第一焊接端面之间的距离等于所述第二理论焊缝 信息与第二焊接端面之间的距离 。 5.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特征在于， 根据 所述误差量调整其余的所述 焊接零件的位置时， 调整量 为所述误差量的一半。 6.根据权利要求3所述的智能焊接方法， 其特征在于， 所述获取每个所述焊接零件的误 差量包括： 获取每个所述焊接零件从其一个焊接端面到其另一个焊接端面方向上的误差 量。 7.根据权利要求3所述的智能焊接方法， 其特征在于， 在将多个所述焊接零件其中之一 固定后， 还包括： 使得理论三维焊接模型中相 应的焊接零件的理论三维模型 的底面与固定 的所述焊接零件的底面对齐。 8.根据权利要求7所述的智能焊接方法， 其特征在于， 在对其余的所述焊接零件进行预 固定时， 使得其余的所述焊接零件中的每一个焊接零件的底面分别与理论三 维焊接模型中 相应的焊接零件的理论 三维模型的底面对齐。 9.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特征在于， 对多个焊接零件进行焊接， 形成权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115365695 A 2所述焊接 部件之前， 还 包括： 对其 余的所述焊接零件进行固定 。 10.根据权利要求1所述的智能焊接方法， 其特征在于， 通过工件扫描仪分别扫描多个 所述焊接零件。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115365695 A 3